Był pionierem polskiego żeglarstwa i wychowania morskiego, generałem brygady Wojska Polskiego, taternikiem – fotografikiem, malarzem, poetą i prozaikiem. Zaruski to także marynarz, żeglarz i podróżnik. Konspirator, zesłaniec, legionista, ułan, wreszcie generał brygady i adiutant generalny prezydenta RP. Taternik, grotołaz, ratownik górski, instruktor i popularyzator narciarstwa i turystyki górskiej.

Założyciel Tatrzańskiego Ochotniczego Pogotowia Ratunkowego. Instruktor harcerski ZHP i wychowawca młodzieży. Przez całe życie poświęcał się intensywnej działalności państwowej i społecznej. Również przez całe życie intensywnie ćwiczył, zachowując wysportowaną sylwetkę do późnej starości. W 1885 roku, po zdaniu matury wyjechał na studia matematyczno-fizyczne do Uniwersytetu w Odessie. W czasie studiów zetknął się po raz pierwszy z morzem i utrwalał je na płótnie. Udane próby malarskie zachęciły go, aby wstąpić do Szkoły Sztuk Pięknych. W czasie wakacji jako wolontariusz zaciągał się na różne statki i odbywał egzotyczne podróże na Daleki Wschód, Syberię, do Chin, Japonii, Indii, Egiptu i Syrii. Za działalność patriotyczną został zesłany w 1894 roku do Archangielska, gdzie ukończył Szkołę Morską z tytułem Szturmana Żeglugi Wielkiej.

Pod słowem honoru dostał pozwolenie na odbywanie podróży. W pierwszym rejsie na żaglowcu „Derżawa” popłynął przez Ocean Arktyczny do Norwegii z ładunkiem drewna i futer. Później pływał po morzach arktycznych jako kapitan na statku „Nadieżda”. Był członkiem Ligi Polskiej. Po odbyciu kary zsyłki powrócił na dwa lata do Odessy, gdzie ożenił się z Izabelą Kietlińską. Następnie pojechał do Krakowa (1901–1906), gdzie ukończył malarstwo na Akademii Sztuk Pięknych.

Z powodu złego stanu zdrowia żony przeniósł się (1907) do Zakopanego. Tam natychmiast zajął się turystyką górską i taternictwem. Wytyczał szlaki turystyczne w Tatrach, szkolił przewodników i pracował w TOPR – był inicjatorem powstania taj organizacji w 1909 r., autorem przyrzeczenia ratowników i jej pierwszym naczelnikiem. Był jednym z propagatorów taternictwa zimowego. Późniejszy generał był już wtedy znanym działaczem i publicystą, który doprowadził do tego, że zimowe Zakopane pod względem liczby turystów dorównywało letniemu.

Zaruski był jednym z pierwszych popularyzatorów narciarstwa w polskich górach: organizował kursy narciarskie, w tym – doceniając walory nart w poruszaniu się po śniegu – również dla członków TOPR. Wstąpił do Legionów, pociągając swoim przykładem wiele osób, w tym górali z TOPR, którzy przyzwyczaili się widzieć w nim swojego przewodnika. Od 1914 roku służył w 1 Pułku Ułanów. Od lipca 1917 roku pełnił obowiązki dowódcy tego oddziału. Od 19 lutego 1919 roku do października 1921 roku był dowódcą 11 pułku ułanów.

Walczył na jego czele w wojnie polsko-bolszewickiej 1920 roku. W 1922 roku objął dowództwo 23 pułku Ułanów Grodzieńskich. 1 marca 1923 roku został zatwierdzony na stanowisku adiutanta generalnego prezydenta RP Stanisława Wojciechowskiego. 1 grudnia 1924 roku został awansowany na generała brygady ze starszeństwem z dniem 15 sierpnia 1924 roku. Z dniem 30 kwietnia 1926 roku został przeniesiony w stan spoczynku.

Na emeryturze poświęcił się całkowicie działalności propagandowej i organizacyjnej na rzecz zrozumienia przez Polaków wartości morza w aspekcie gospodarczym i moralno-politycznym. Propagował sport żeglarski i modę wśród elit gospodarczych i politycznych na jachting morski. Dążył do realizowania praktycznego morskiego wychowania młodego pokolenia. Wraz z Antonim Aleksandrowiczem zorganizował Yacht Klub Polski i wpłynął na zaopatrzenie go w pierwszy w kraju pełnomorski jacht, nazwany „Witeź”. Był też pierwszym komandorem YKP. Z jego też inicjatywy powstała Liga Morska i Rzeczna (później Liga Morska i Kolonialna).

Był faktycznym twórcą Komitetu Floty Narodowej (będącego do tej pory tylko niezrealizowaną, zapomnianą uchwałą sejmową), z którego składek kupiono m.in. żaglowiec „Dar Pomorza”. Był projektodawcą Inspektoratu Wychowania Morskiego Młodzieży. Zorganizował Morską Komisję Terminologiczną z udziałem przedstawicieli Akademii Umiejętności, Marynarki i uniwersytetów, która opracowała i wydała drukiem sześć zeszytów Słownika Morskiego polsko-angielsko-francusko-niemiecko-rosyjskiego. W przedwojennej Polsce jednym z najaktywniejszych nurtów żeglarskich było harcerstwo. W 1929 r. Zaruski po raz pierwszy spotkał na kursie żeglarskim w Jastarni, na którym był głównym wykładowcą, grupę harcerzy. Odtąd jego losy bardzo silnie związały się z harcerstwem. Zaruski znany był z powiedzenia, że „w twardym trudzie żeglarskim hartują się charaktery”.

Realizując tę myśl, objął w 1935 funkcję kapitana na szkunerze, który pierwotnie nazwano „Harcerz”, a który na życzenie generała przemianowano na „Zawisza Czarny”. W tym czasie Zaruski zwyciężył w wyborach na prezesa Polskiego Związku Żeglarskiego, co stało się znaczącą cezurą w rozwoju polskiego żeglarstwa – zintegrowany został wielonurtowy ruch żeglarstwa harcerskiego, akademickiego i klubowego, z ukierunkowaniem na żeglarstwo masowe, a szczególnie – na żeglarstwo morskie. Zaruski bardzo szybko zyskał duże uznanie w kręgach żeglarskich. Na jachcie „Zawisza” był już otaczany tak wielkim szacunkiem, że pomimo jego nalegań, aby tytułować go kapitanem, młodzież powszechnie zwracała się do niego „panie generale”. W latach trzydziestych generał był czołową postacią w polskim żeglarstwie, zaczynem wielu inicjatyw i niekwestionowanym autorytetem. Ostatni rejs na „Zawiszy Czarnym” Zaruski kończył w 1939 roku. Generał świadomie zwlekał z wyruszeniem w przygotowany na sierpień 1939 kolejny rejs. Wierny swym zasadom, postanowił nie opuszczać ojczyzny w potrzebie, choć mógł uratować i siebie, i załogę, i statek.

Od września 1939 r. 74-letni wówczas generał ukrywał się we Lwowie, używając fałszywych dokumentów na nazwisko Sidorowicz. Został aresztowany przez lwowskie NKWD w 1940 r. na skutek donosu jednego z oficerów polskich, który przez jakiś czas ukrywał się wspólnie z Zaruskim, a który postanowił ujawnić się przed sowieckimi władzami bezpieczeństwa. Zaruskiego oskarżono o to, że „był generałem byłej polskiej armii i od września 1939 r. do dnia aresztowania posługiwał się fałszywymi dokumentami, pragnąc ukryć swą poprzednią działalność”. Jako „element społecznie niebezpieczny” został skazany na pięć lat zesłania do Kraju Krasnojarskiego. Ze względu na wiek i chorobę serca został jednak, prawdopodobnie w październiku 1940 r., przetransportowany do szpitala więziennego w Chersoniu.

Jak podano w odnalezionym akcie zgonu, generał zmarł 8 kwietnia 1941 r. o godz. 21.55 z powodu ostrej niewydolności serca. Podaje się też, że zapadł na cholerę i zmarł w chersońskim więzieniu NKWD (według jednej z relacji w marcu 1941. Generał Zaruski został zrehabilitowany przez radzieckie władze 21 czerwca 1989 r. Andrzej Bagdziun, radca ambasady RP w Kijowie w 1993 r. podał, że na cmentarzu miejskim w Chersoniu udało się ustalić kwartał, w którym chowano tylko zmarłych w szpitalu i w którym z prawdopodobieństwem 99 procent spoczywa generał. 

W roku 1997 Mariusza Zaruskiego odznaczono pośmiertnie Krzyżem Wielkim Orderu Odrodzenia Polski. W tym samym roku – 11 listopada – z inicjatywy Witolda Bublewskiego i noszącej imię gen. Zaruskiego Małopolskiej Chorągwi Żeglarskiej ZHP, sprowadzono do Polski i złożono na Starym Cmentarzu w Zakopanem urnę z ziemią, pobraną z 10 miejsc z cmentarza w Chersoniu (dokładne miejsce pochówku nie jest znane). W kwietniu 2001 roku, w 60. rocznicę śmierci generała, Witold Bublewski zorganizował symboliczny morski pogrzeb. Ziemia z prochami Mariusza Zaruskiego została wysypana z pokładu STS Generał Zaruski do wody w Zatoce Gdańskiej, na podejściu do Gdyni – macierzystego portu „Zawiszy Czarnego”.